設(shè)計(jì)機(jī)器人的過(guò)程類似于設(shè)計(jì)應(yīng)用或網(wǎng)站的過(guò)程，因此在構(gòu)建UI和為應(yīng)用及網(wǎng)站提供UX獲得的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)中仍然適用于機(jī)器人的設(shè)計(jì)。做機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮到以下這些要求：

一．機(jī)器人機(jī)構(gòu)技術(shù)

目前已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了多種類型機(jī)器人機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)自由度從3自由度到7或8自由度不等，其結(jié)構(gòu)有串聯(lián)、并聯(lián)及垂直關(guān)節(jié)和平面關(guān)節(jié)多種。目前研究重點(diǎn)是機(jī)器 人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實(shí)現(xiàn)性，其目的是使機(jī)器功能更強(qiáng)、柔性更大、滿足不同目的的需求。另外研究機(jī)器人一些新的設(shè)計(jì)方法，探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步 提高負(fù)載/自重比。同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。

二．機(jī)器人控制技術(shù)

現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的全數(shù)字化控制，控制能力可達(dá)21軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制；基于傳感器的控制技術(shù)已取得了重大進(jìn)展。目前重點(diǎn)研究開(kāi)放式、模塊化控制系 統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，具有良好的語(yǔ)言及圖形編輯界面。同時(shí)機(jī)器人的控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。編程技術(shù)除進(jìn)一步 提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實(shí)用化將成為重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容。

三．?dāng)?shù)字伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)

機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)控制，絕對(duì)位置反饋。目前正研究利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，探索高效的控制驅(qū)動(dòng)算法，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度；同時(shí)利用現(xiàn)場(chǎng)總線(PROFIBUS)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)的分布式控制。

多傳感系統(tǒng)技術(shù)

為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的應(yīng)用是其問(wèn)題解決的關(guān)鍵。目前視覺(jué)傳感器、激光傳感器等已在機(jī)器人中成功應(yīng)用。下一步的研究熱點(diǎn)集中在有效可行的(特別是在非線性及非平穩(wěn)非正態(tài)分布的情形下)多傳感器融合算法，以及解決傳感系統(tǒng)的實(shí)用化問(wèn)題。

四．機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)主要包括機(jī)器人工作環(huán)境的優(yōu)化設(shè)計(jì)和智能作業(yè)。優(yōu)化設(shè)計(jì)主要利用各種先進(jìn)的計(jì)算機(jī)手段，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)分析和仿真，提高設(shè)計(jì)效率和優(yōu) 化。智能作業(yè)則是利用傳感器技術(shù)和控制方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)的高度柔性和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性，同時(shí)降低操作人員參與的復(fù)雜性。目前，機(jī)器人的作業(yè)主要靠人的參 與實(shí)現(xiàn)示教，缺乏自我學(xué)習(xí)和自我完善的能力。這方面的研究工作剛剛開(kāi)始。

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